Parti en 1972, l'engin spatial américain Icare, avec à son bord quatre membres d'équipage, traverse une brèche de l'espace-temps à la vitesse de la lumière. Au terme d'un voyage de 18 mois, le vaisseau s'écrase en 3978 sur une mystérieuse planète, au cœur d'une région désertique. Les trois survivants du crash, le capitaine George Taylor, ainsi que les lieutenants John Landon et Thomas Dodge, découvrent très vite que ce monde est peuplé d'hommes primitifs dominés par une race de singes très évolués. Bientôt, Dodge est abattu par les singes, Landon capturé, de même que Taylor, de surcroît blessé à la gorge. Deux scientifiques, Zira et Cornélius, s'intéressent de près à Taylor...
